日志宏

在 ROS 中，日志打印系统是一套完整的、用于调试、监控和运行时信息输出的机制。ROS 提供了一套宏，如 ROS_INFO()、ROS_WARN()、ROS_ERROR() 等，这些是写 C++ ROS 节点时打印日志的主要方式。

ROS 宏分类与功能

ROS C++ 日志宏定义在 ros/console.h 中（默认通过 ros/ros.h 引入）。

宏	含义	等价级别	用途示例
ROS_DEBUG(...)	调试信息	DEBUG	不默认输出，仅调试时开启
ROS_INFO(...)	常规运行信息	INFO	程序状态更新，启动成功等
ROS_WARN(...)	警告信息	WARN	异常但可继续运行，如接收到无效数据
ROS_ERROR(...)	错误信息	ERROR	严重错误，但节点继续运行
ROS_FATAL(...)	致命错误	FATAL	关键故障，节点可能终止

ROS 宏使用方法

类似于 printf() ，可使用格式化字符串，例如

ROS_INFO("Landing point updated to (%.6f, %.6f, %.2f)", land_wp.x_lat, land_wp.y_long, land_wp.z_alt);

ROS 日志输出特点

自动包含时间戳与节点名。其输出格式类似：

[INFO] [1623345678.123456]: [node_name] 电量过低，仅剩 18%

日志除了在节点运行过程中会输出到控制台以外，还会自动输出到 ~/.ros/log 目录下。

ROS 日志级别控制

日志级别：DEBUG < INFO < WARN < ERROR < FATAL。

每个日志宏会检查当前“最低级别”设置，未达级别的日志不输出。默认是 INFO，则只有 INFO、WARN、ERROR、FATAL 会显示；DEBUG 被抑制。可以通过以下两种方式修改最低级别：

方法一：在 ROS 包的 config/ 目录下创建 console_config.yaml 文件，其内容如下（以 DEBUG 级别为例）

log4j.logger.ros=DEBUG

再通过以下方式运行 ROS 节点：

ROSCONSOLE_CONFIG_FILE=config/console_config.yaml rosrun your_pkg your_node

方法二：在运行时通过参数设置

rosconsole set /your_node ros DEBUG

其它类型的宏

宏	含义
ROS_INFO_COND(cond, ...)	仅当 cond 为 true 时输出
ROS_WARN_ONCE(...)	只打印一次
ROS_ERROR_THROTTLE(rate, ...)	每 rate 秒最多打印一次
ROS_DEBUG_STREAM(...)	使用流式语法输出
ROS_INFO_STREAM("abc" << 1.0 << "m")	更适合组合复杂字符串