无人机实物实验指北¶

写在前面¶

无人机试验，难度高，危险性大，必须小心谨慎，力求“谋定而后动”。

一、机械¶

1. 检查整体机架状态是否横平竖直。
2. 检查螺丝有无缺漏、松动，应一处处检查、一颗颗拧紧。
3. 电机底座螺丝需注意不能拧得太深抵到线圈，否则上电就冒烟。
4. 检查螺旋桨安装是否正确，四旋翼切记相邻螺旋桨不同，对角相同。
5. 检查所有用 3M 胶粘连的硬件设备（NUC、RTK、降压模块、接收机、BB响），安装是否牢固。
6. 在机头朝向附近的机臂上做标记，以方便观察机头朝向。
7. 检查有无电池绑带。
8. 可给底座贴泡沫缓冲，注意空出绑带空间。
9. 检查螺旋桨转动时是否会打线。

二、电气¶

1. 检查所有机载设备供电、通信线路是否完整连通。
   1. 【2026-06-11】
   2. 6S 电池，一头接 BB 响，一个 XT30 公头供电，接一个电流计。电流计多pin的插头接飞控，XT30 公口接一个 XT30 一母分二公，分别接电调、降压模块（输出12V5A） ，降压模块出来给NUC供电。。
   3. 飞控与 NUC 通过 USB 转 TypeC 线连接。
   4. RTK 模块连接在飞控上，注意供电是否足够。
   5. 遥控器接收机连接在飞控上。
   6. 电机通信线从电调出来连接到飞控上（？）
2. 检查电池电量，6S 电池满电约 25.2 V，23 V 以下就应该换电池

三、软件¶

1. QGC 地面站调参。
   1. IMU 较准
   2. 电机转速、方向调试
2. 配置遥控器通道。
3. 悬停油门设置。
4. PID 控制器参数调试。

四、实验¶

1. 起飞前检查锁桨拨杆是否能够锁桨
2. 检查定位数据是否准确
   1. 全方北斗 RTK 不闪红光 ——> 飞控无法提供充足供电，需接电流计。
3. 倘若无法解锁，可以尝试插拔飞控与 NUC 间的连接线（？这究竟是什么问题，能否解决？）
4. 注意录包。

五、外出实验应准备的物料¶

1. 扎带
2. 剪刀
3. 3M 胶
4. 螺丝刀
5. 常用 M3 螺丝
6. XT30 的一分二线
7. 备份桨叶
8. 户外移动电源
9. 桌椅板凳帐篷
10. 路由器
11. 电脑及其充电器
12. RTK 基站
13. 无人机与遥控器